오일러 각 기반 회전 시스템을 쿼터니언으로 바꾸었다.

바꾸게 된 배경은.. SpotLight를 구현하다가 짐벌락(Gimbal lock) 현상을 겪고 쿼터니언에 대해 공부하게 되었다. 그리고 회전 시스템을 쿼터니언으로 바꾸던 도중 이상한 결과들이 발생해서 며칠동안 고생을 했다. 

예상되는 원인은 쿼터니언 곱셈 순서와 쿼터니언을 생성할 때 전달하는 회전축의 문제였던 것 같다.

아래는 쿼터니언으로 변경한 회전 시스템 (카메라)의 이동 및 회전을 테스트한 영상이다. 그런데 영상 후반에 보이듯이 여전히 이상한 현상 하나는 존재한다.

https://youtu.be/kSjaezcwVG8